Robot Sistemleri

Yazılar geri dön

Robot Sistemleri

Endüstriyel uygulamalarda robotlar, her zaman daha büyük bir sistemin parçası olmak durumundadırlar. Böyle bir sistemde robotun yanında düşünülmesi gereken diğer parametreler, tanımlanması gereken hedefler, sistemin sağlaması gereken şartlar ve gerekli bileşenler belirlenmelidir. Elektrik ve Elektronik Mühendisleri Enstitüsü’nün (IEEE)’nin tanımına göre sistem [5], “Birbiriyle etkileşim içinde bulunan farklı yapılardan veya alt bileşenlerden meydana gelen ve bir bütünlük oluşturan tümleşik yapıdır”.

Diğer bir görüş açısına göre ise sistem belli bir amaca hizmet eden, yapısı ve sınırları tanımlanmış bir varlıktır.

Birlikte çalışan alt sistemlerin veya parçaların toplamı sistem olarak tanımlanabilir.

Sistemler, bazı özel fonksiyonları gerçeklemek için alt sistemlerden oluşabilirler.

Robotlu sistemler için bunlar denetim, görüntü algılama, konveyör, vs. gibi alt sistemler olabilir. Alt sistemler, kendi içlerinde bir bütün olmakla birlikte daha büyük bir sistemin parçasıdırlar. Altsistemler, sistem hiyerarşisi içinde birden fazla sistemin parçası olabilirler.

Robotlu bir sistem planlanırken, birinci adım daima sistemin sağlaması gereken amaçların belirlenmesidir. Sonraki adım, amaçların analizi sonucunda, sistemin istenen hedeflere ulaşması için sağlaması gerekli olan şartların tanımlanmasıdır. Sistem gerekliliklerinin belirlenmesi için incelenmesi gerekli olan konulan ana başlıklar halinde şöyle sıralayabiliriz :

Sistemin kurulacağı çevre şartları: Robotun hangi şartlardaki bir ortamda çalışacağı incelenmelidir. Ortamın sıcak, nemli veya tozlu olup olmadığı, robot kollarının serbest olarak hareket imkanına sahip olup olmadığı, diğer ekipmanlar ve araçlar tarafından sınırlanıp sınırlanmadığı belirlenmelidir.

Hareket alanı: Kol hareketiyle ilgili aralıklar genelde şu şekilde belirlenir, 300 mm.’den küçük; 300-1000 mm. arası, 1000-3000 mm. arası ve 3000 mm.’den büyük. Bütün robotun hareketli (mobil) olmasının gerekli olup olmadığı, sadece kol hareketinin yeterli olup olamayacağı incelenmelidir.

Çalışma hızı: Kol, bilek, gripper ya da robotun diğer parçalan ne kadar hızlı olmalıdır, mm/s cinsinden lineer hareketler ve derece/s cinsinden dönel hareketler dikkate alınmalıdır. Burada hız aralıkları şu şekilde düşünülebilir :
Düşük Hız:300 mm/s’den veya 60 derece/s’den daha küçük.
Orta Hız: 300-1500 mm/s veya 60-180 derece/s
Yüksek Hız: 1500 mm/s’den veya 360 derece/s’den daha büyük

Gerekli kontrol tipi:
Basit kuvvet kontrolü:Tek eksen boyunca kuvvetin algılanması
Karmaşık kuvvet kontrolü: İki ya da daha fazla eksendeki kuvvetin algılanması.
Yüksek konum hassasiyet: 0.5 mm.
Hassas (kesin) konumlama: 0.05 mm.
Sensörlü kontrol: görüntü, dokunma ya da kuvvet sensörleri kullanarak.

Sensör gereklilikleri: Yaklaşım sensörleri, kontak sensörleri, basit görüntü işleme ve kompleks görüntü işleme aygıtları.

 

Bu gönderiyi paylaş

Bir cevap yazın

Yazılar geri dön